Wir hatten die gleiche Fehlermeldung mit unseren Samsung Telefonen.
Das iPhone unserer Tochter funktioniert dagegen einwandfrei.
In der Bedienungsanleitung steht auch so was drin, dass es nur mit einem iPhone geht.
Ich habe ein Samsung Galaxy S7 (Nougat) sowie ein Lumia 950 XL (Creators) mit dem R-Link verbunden und beide funktionieren perfekt - auch mit der Sprachsteuerung.